Robot Workbench/fr
La raison pour laquelle cet atelier se trouve toujours dans le code source principal est que cet atelier est programmé en C++. Si cet atelier pouvait être programmé en Python, alors il pourrait être transformé en atelier externe et il pourrait être déplacé vers un référentiel distinct.
Introduction
L' atelier Robot permet de simuler les robots industriels à 6 axes, comme par exemple Kuka.
Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :
- mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
- créer et remplir des trajectoires
- décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
- simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
- exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot
Pour commencer, essayez le tutoriel Robot et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .
Outils
Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.
Robots
Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes
Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ
Trajectoires
Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.
Trajectoire non-paramétriques
Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire
Trajectoire paramétriques
Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires
Script
Voir Robot API exemple pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.
Tutoriels
- Robots : Créer un robot, Simuler une trajectoire, Exporter une trajectoire, Définir la positon de départ, Restaurer la positon de départ
- Trajectoires non paramétriques : Créer une trajectoire, Définir l'orientation par défaut, Définir les paramètres de vitesse par défaut, Insérer dans la trajectoire, Insérer dans la trajectoire (souris)
- Trajectoires paramétriques : Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes, Habiller une trajectoire, Grouper et connecter des trajectoires
Hub utilisateurs
- Démarrer avec FreeCAD
- Installation : Téléchargements, Windows, Linux, Mac, Logiciels supplémentaires, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Bases : À propos de FreeCAD, Interface, Navigation par la souris, Méthodes de sélection, Objet name, Préférences, Ateliers, Structure du document, Propriétés, Contribuer à FreeCAD, Faire un don
- Aide : Tutoriels, Tutoriels vidéo
- Ateliers : Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test